たとえこんな泡沫ブログでも書いて公開しておくと何らかのきっかけにはなったりするもので，セミナー講演と解説論文執筆の機会を頂きました．関係各位に感謝申し上げます．

工学部機械系2年生向けのプログラミング演習科目のために，Windows 上で zip ファイルを展開するだけで使えるようになる Python + VSCode + Git の実行環境を作った．このエントリでは，技術的な要点と実際に運用してみてわかったことをまとめる．

時系列信号の推定・予測手法の基本中の基本であるカルマンフィルタを，直観的理解を見失わない範囲でなるべく簡潔に導出してみる試み．まあ実際に書き上げてみた結果「簡潔って何だっけ」という気持ちになってる． 直観的であることと簡潔であることはなかな…

バタバタと試行錯誤を重ねたオンライン講義も，最初のクォーターが終わろうとしている．かなり大変だったというのが正直な感想だった一方，貴重な経験と知見が得られたという思いもある． どういう機材とどういうソフトウェアを使って実施してきたか，ここら…

前回に引き続き講義動画の公開です．順序回路とメモリを学びます．

前回に引き続き講義動画の公開です．ブール代数の基礎と論理式簡単化への応用，組合せ回路を学びます．

前回に引き続き講義動画の公開です．MIPS 命令セットを題材として，アセンブリ言語レベルでのコンピュータの動作を学びます．

周知のとおり，各大学では授業のオンライン化を大急ぎで進めています．私の勤務先での担当科目ももちろん例外ではなく，そのうち 1 科目は録画済み YouTube によるオンデマンド型で実施することにしたため，せっかくなので一般公開してみます．機械系の学部 …

前のエントリで Raspberry Pi Zero を展示用の動画プレイヤーにする話を書いた．展示会場に HDMI ディスプレイが用意されている場合はこれだけでよいが，学会だと用意してもらえることは滅多になく，あったとしても高いレンタル料金が発生することが多い． …

学会やら展示会やらで動画をエンドレスで再生したい場合，Raspberry Pi Zero を使うことにすると，荷物の量とか盗難時のダメージとかを低減できて便利である． 一方，会場での設置・操作・撤収をできるだけ簡単にしようと思うと，ちょっと準備をしておく必要…

コンピュータグラフィクス分野で四元数 (クォータニオン) がよく使われる理由の一つが補間のしやすさにあるのではないかと思う．球面線形補間 (Spherical Linear Interpolation, slerp) の名前で知られていて，公式もよく知られている． 公式の導出としてよ…

四元数 (クォータニオン) やその計算について説明する文献は多い．その計算によって 3 次元回転を表せることを，ベクトル幾何などの手段で示している文献も多い．しかし，四元数の定義がどこからやってきたのかを説明してくれているものはそれほど多くない．…

3 次元回転を表す方法として，前回のエントリで言及したオイラー角，回転角・回転軸表現，回転ベクトルといったもののほかに四元数 (クォータニオン) なるものがあることは，コンピュータグラフィクス (CG) やロボティクスの分野ではよく知られていることと…

$3 \times 3$ 回転行列は 3 次特殊直交群 $SO(3)$ の元を最も素直に表現するものだと言えるが，本来 3 自由度しかない運動を 9 つのパラメータを用いて表さないといけない点で冗長であると言える． 3 次元空間での回転を最小の 3 パラメータで表す方法は古く…

リー群とリー代数の間の関係を一般論として概観してきた．このエントリでは，コンピュータビジョン (CV) やコンピュータグラフィクス (CG)，ロボティクス等の分野でよく用いられるものや，その理解に役立つものに限定して，リー群の具体例とそれに付随するリ…

前回までに，1 軸回転群を例として，指数写像によって 1 軸回転群の中にうつることができるような「真っ直ぐな空間」を見出すことができて，それは単位元における接空間になっていることを見た． このエントリでは，それが一般の行列リー群の場合にも見出す…

前回のエントリでわかったことは，どうやら行列指数関数なるものによってリー代数の元をリー群に写像することができそうだ (1 軸回転群の場合については示したが一般論はこれからである) ということである．そのような写像を指数写像と呼ぶ． 「指数写像じゃ…

このエントリでは，回転を題材としてリー群の定義を説明し，それを導入する動機と基本的な考え方を導入する． ざっくりと言うと，回転を考えるというのはある種の「曲がった空間」を考えることであって，理論上も実用上も面倒な点が多い．ところがここで，回…

セミナー講演と解説論文執筆の機会を頂きました．関係各位に感謝します． コンピュータビジョン (CV), コンピュータグラフィクス (CG), ロボティクスなどで，特に姿勢推定や姿勢制御などを扱う際にリー群，リー代数の知識が必要になることがある．具体的には…